ࡱ>   !"#Root Entry FʗSummaryInformation(<DocumentSummaryInformation8 WordDocument.,  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEOh+'0 $ H T`lt|Administrator Normal.dotmAdministrator@p@b6ʗ<WPS Office_10.1.0.6156_F1E327BC-269C-435d-A152-05C5408002CA՜.+,D՜.+,\   (\dlKSOProductBuildVer2052-10.1.0.6156//^\`\[]^`.p^p`p.@ ^@ `@ .^`.^`.^`.0Table@Data  PbKSKS.,   L$!X>? $ hy ^  *`c  DN2Qc>yO[NybRe'Y[S[\OTyb\OT{| ffNy 199615-47xxxxx xxxxxxx xxxы:ghVNd\Ovpef[[xxxxQHr>y 199811-67Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404 (*24@NPRTӿoaQA3#CJOJPJQJo(^JaJ5CJ$OJQJo(^JaJ$5CJ OJPJQJo(^JaJ\CJ OJPJQJo(^JaJ$\CJ OJPJQJo(^JaJ /B*`JphCJ OJPJQJo(^JaJ KH\/B*`JphCJ OJPJQJo(^JaJ$KH\CJ OJPJQJo(^JaJ\CJ OJPJQJo(^JaJ\&CJ OJPJQJo(^JaJnHtH\.CJ OJPJQJo(^JaJmH sH nHtH\&CJ OJPJQJo(^JaJnHtH\ TV^` X Z f h & ( l õyiYK=/CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJl n   " ósg]QE9-CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJ OJPJQJo(^JaJ \CJ OJPJQJo(^JaJ \CJ OJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JaJ" . 0 B N ˿qcUG;-CJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\  (*6FH^`d÷yocWK?3CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJPJQJo(^JaJKHdfvx|~ɻugYMA5+CJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^JaJ5CJOJPJQJo(^JCJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJ"$&:<÷wkaWMC9CJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JCJOJQJo(^J<CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJKHCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ<>HJRTVdr|˽ui_SI=1CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJPJQJo(^JaJ\CJOJPJQJo(^J\CJOJPJQJo(^JaJ\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJ*,PRZ\^`bǽ}OJQJo(^JCJOJQJo(^JaJOJQJo(^JCJOJQJo(^J\CJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJCJOJQJo(^JCJOJQJo(^JaJ *PR` Z h ( n { d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD`a$$dpXD2WD^``` dpXD2a$$ dpXD2a$$  " 0 *YD2 a$$1$WD` a$$1$WD` YD2a$$1$ XD2YD2 XD2YD2 XD2YD2WD`a$$a$$a$$a$$ XD2YD2a$$*H`fx~$&WD`WD`WD` a$$1$WD` XD2YD2WD`WD` XD2YD2WD` XD2YD2WD`WD` a$$1$WD`<>JTVR\^`ba$$1$ & F & F & F & Fa$$a$$WD`WD`WD`WD`WD`,. A!#"$%S2P18^`.P^P`P./ &66666666 0@P`p6666 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`pR@Rcke a$$1$(CJOJQJaJKHmH sH nHtH_H$A@$؞k=W[SONi@Nnfh